「加速度センサー使って歩いた方向と速度割り出せばポケモンG○作れる」 そう思っていた時期が私にもありました… 現実:重力が邪魔すぎてムリゲー ジャイロセンサー的なので傾き感知出来れば実現可能なんだけどなあ 悔しい

「ポケモンG○」の「○」が「O」に見える（笑）

原理的に3軸加速度センサだけでは絶対ムリですよ。 +3軸ジャイロか +3軸加速度が必要。 仮にそれを満たしたとして、加速度を二階積分して変位を出すなんて無理のまた無理のまたムリの無理無理無理無理ィィィィ!!!! 重力はあんまり関係ないかな。それよりエラーのDC成分が効いて来る。 時間軸解像度も速ければ速いほどいいので、1/60s とか笑っちゃうくらいのんびり。

>エラーのDC成分 加速度センサもジャイロも、まあ安物の MEMS 使ってるんだろうけど、一般的に、本当は静止してる(加速度=0, 角速度=0)状態でも、わずかに 0 からずれた値を返します。 時間で積分するわけだから、ほんのわずかな誤差であれ、等加速度運動や等角速度運動として積算されるわけで、誤差はあっと言う間に蓄積し、向いてる方向はめちゃくちゃ、明後日の方向にものすごい速度ですっとんでくことになります。 GPSなどに頼らない慣性計測装置(IMU)は民生品の安物は基本使い物になりません。

>時間軸解像度 (a) 1/60s でサンプリングした加速度波形と (b) 1/1000s でサンプリングした加速度波形を 時間で積分します。両者は一致するでしょうか? (反語) リアルワールドはもっともっともっともっともっともっと細かい時間で運動方程式に従って運動している。 一歩一歩歩く間にも力は極短時間で激しく変化する。 故に時間軸解像度は細かければ細かいほどリアルワールドに近付く。そして逆も真。

いやそうなんですけどね、理論上は重力さえ補正できれば実現可能なんですよ。基本的に3dsを水平方向に持つようにして傾きから重力のx,y成分を算出して補正すれば。回転に関してはいくつか方法もありますし 誤差の拡大については初期補正してからあとは歩行速度に対する誤差の比重でまあ誤魔化せそう、という結論になったんですけどだめですか 一回サンプル作ったんですけど傾きのズレ>>センサーの誤差だった印象です まあどのみち実現は無理なんですけどね

サンプリングの際に歩行速度に対して一定方向に連続したズレが起こらないならば、最低限の精度は確保できます。。

> 理論上は重力さえ補正できれば実現可能 え? そうなんですか?? では宇宙ステーションに持ってけば 3 軸加速度だけで変位を測定できるのですか?? その技術はしりませんでした。文献教えて頂けます??? > サンプリングの際に歩行速度に対して一定方向に連続したズレが起こらないならば、最低限の精度は確保できます。。 意味不明です。もう少し詳しく説明していただけますか?

一件目 本体の回転とxy平面の移動を外部からの入力でスイッチします 外部(使う側)が入手可能な情報のなかで最低限信用できるものを考えた結論がこれです それなしでやると勿論変位の特定は無理です 二件目 歩くという動作の周期とサンプリングの周期が一致しなければ一定速度の歩行を続けていれば徐々にサンプリング頻度を上げた場合と同じデータが取れることになります

一件目 文献は?? ???さんの脳内理論を聞いてるわけじゃないですよ????

? 出せる文献はありません 私は脳内論理(+多少の実験)だけで物を話してますし、別にそれを世界共通の認められた論理だと主張するつもりもありませんよ

文献出してくださいという要求に対し回答しなかったこちらに非がありますね 改めて返答させて頂きますと 重力がなければポケモンG○もどきを作るにあたって最低限の精度を維持して変位を特定するシステムは考えてみました 参考、及び根拠とした文献はございません

そして、「そうなんですか?」と問うてきたわけですから「脳内論理は聞いてない」は少々的はずれな感がありますね

二件目 これは興味深いですね。 歩く動作の周期=fw (fw は定数とする) サンプリング周期=fs として fw!=fs ならば fsを増加させないと同じデータは取れないということですか??? それって私が指摘したことですよ????? 反論ではないということでいいですか???

いえいえ、そうではなくてですね ∃t∈R,(fw=t·fs) これが成り立たない場合変位が大きくなればなるほど制度が向上していく、ということです

>私は脳内論理(+多少の実験)だけで物を話してますし であれば、 >理論上は重力さえ補正できれば実現可能 という表現は全く不適切でしたね。 こういう表現は、科学的に認められた(==再現可能な)理論に立脚している場合にのみ使うべきです。 > ∃t∈R,(fw=t·fs) いやいや 最初の言明では >ジャイロセンサー的なので傾き感知出来れば実現可能なんだけどなあ 悔しい でしたね t∈R とか一気に広げないでくださいよ

一件目 理論には純粋な思考によって得られたもの、といった意味もあったと把握しておりましたが違いますか? 二件目 こちらはサンプリング頻度と精度に関する話です

あとt∈Rから広げる、の話が出てきたのが理解できないです fw=tfsが成り立つことは極めて稀ですからこれが成り立たないのは十分現実的だと思いますけど ∀t∈R[fw≠tfs] こちらの方が適切だったかも

了解です。 ??? さんの「理論上」は「(脳内)理論上」ということで理解しました。 二件目 (a) 1/60s でサンプリングした加速度波形と (b) 1/1000s でサンプリングした加速度波形を 時間で積分します。両者は一致するでしょうか?

もしできたらうれしいですね！

一件目 了解です MIKIさんの「理論上」は「(文献に基づいた)理論上」ということで理解しました 二件目 一致しない、のは明らかです しかし、歩いた距離が長くなれば高い確率で両者から算出した変位は近い値をとるはずです

(a) 1/60s でサンプリングした加速度波形と (b) 1/1000s でサンプリングした加速度波形を 時間で積分します。 現実の速度波形に近いのはどちらですか?

>ねむーいゆうさん^^さん そうですね、夢があると思います

もちろんbです

ある人が歩いているとしましょう その人は全く同じ動きで二歩(1s)×2を歩きました このとき歩き始めから(a)2/5sと(b)1/5sでサンプリングを行います 結果をもとに変位を計算したとき、bはaより高い精度を出すことができるでしょうか?

流石に明日の予定に響くのでこの辺りで失礼致します 反論等ありましたらコメントして頂ければ翌日の午後以降に返信できると思います

瞬時値とすれば 定性的には yes 定量的には不明 ???さんて、オワたずさんとこでいきなり無限小とか言い出した人でしたね。

単位時間辺りのサンプリング回数が少なくても歩行時間の増加による総サンプリング回数の増加で補えると言いたいのです >???さんて、オワたずさんとこでいきなり無限小とか言い出した人でしたね そうです

(なんだろうこのギスギスした学会の質疑応答みたいな争いは)

(この二人で作れるんじゃない？（笑）)

(そんなことよりおうどんたべたい)

ポケモンGoとはあまり関係ないのですが、私も以前ジャイロセンサーとモーションセンサーがあれば3DS本体の3D空間上での座標が分かると思い試しにテルミンのプログラムを作ってみました。 しかし、センサーの精度不足に加えて誤差がどんどん蓄積されていくため全く実用にはなりませんでした。 ポケモンGoっぽいものを作るというのであれば精度や誤差が気にならないゲームデザインにすると良いと思います。簡易歩数計は簡単に作れるため1歩60cmと仮定すれば距離は簡単に求められます。（足踏みや3DSを上下に揺らしても1歩と見なされるけどそれは気にしないものとする） 3DSを概ね水平に構えていればジャイロセンサーによって大まかな方向は分かります。 つまり、仮想マップを実際に歩いて探索するようなゲームならば作るのはそれほど難しくないわけです。

そうですね、多少の誤差を甘く見れば作れる可能性はあるかもしれません 因みに人レベルの水平だと重力がxy方向にかかりますが進行方向割り出し行けそうですか？