ポケモンGoとはあまり関係ないのですが、私も以前ジャイロセンサーとモーションセンサーがあれば3DS本体の3D空間上での座標が分かると思い試しにテルミンのプログラムを作ってみました。 しかし、センサーの精度不足に加えて誤差がどんどん蓄積されていくため全く実用にはなりませんでした。 ポケモンGoっぽいものを作るというのであれば精度や誤差が気にならないゲームデザインにすると良いと思います。簡易歩数計は簡単に作れるため1歩60cmと仮定すれば距離は簡単に求められます。（足踏みや3DSを上下に揺らしても1歩と見なされるけどそれは気にしないものとする） 3DSを概ね水平に構えていればジャイロセンサーによって大まかな方向は分かります。 つまり、仮想マップを実際に歩いて探索するようなゲームならば作るのはそれほど難しくないわけです。