一件目 本体の回転とxy平面の移動を外部からの入力でスイッチします 外部(使う側)が入手可能な情報のなかで最低限信用できるものを考えた結論がこれです それなしでやると勿論変位の特定は無理です 二件目 歩くという動作の周期とサンプリングの周期が一致しなければ一定速度の歩行を続けていれば徐々にサンプリング頻度を上げた場合と同じデータが取れることになります