>エラーのDC成分 加速度センサもジャイロも、まあ安物の MEMS 使ってるんだろうけど、一般的に、本当は静止してる(加速度=0, 角速度=0)状態でも、わずかに 0 からずれた値を返します。 時間で積分するわけだから、ほんのわずかな誤差であれ、等加速度運動や等角速度運動として積算されるわけで、誤差はあっと言う間に蓄積し、向いてる方向はめちゃくちゃ、明後日の方向にものすごい速度ですっとんでくことになります。 GPSなどに頼らない慣性計測装置(IMU)は民生品の安物は基本使い物になりません。