３度目の多関節チャレンジ。 今回は 原理はコレでOKなハズ という作り方を変え 多関節の作り方検索で出て来る 未知な言語で書かれた人様プログラムで挑戦。 プログラムは解らずとも 手順が日本語で書かれてるので多分ｲｹﾙｲｹﾙ。

最初に関節毎の角度を出してる様なので SIN COS RADを使ってる辺りを見るも書き方が違い過ぎてサッパリ解らず ２辺から角度を出す検索で数学サイトへ。 ３辺があったので 足し算省けそうなそちらへ移動。 角度=SIN-1乗 h/c　SIN-1乗って何だ。初めて見た。 高さhを出すのに面積を使ってルート計算している。意味不。 解らない人様に書いてないのが実にメンドイ。（飛び級状態が悪い） ２辺に戻り 求めたい場所の角度を足し算する形に変更。ここでもSINやCOSに-1乗が付いており 高さを出すのにルート計算をしている。 仕方ないので意味不明な-1乗は省き 他はプチコンに任せる。（トライアンドエラー候補①） 最終的に動かすには 三角関数での回転移動とベクトルが必要っぽいけど STG作成の時に教わったり苦労しまくった部分は全て頭から抜けている。 勉強は脳がやらかい時にするものだね。

もくてきち

単純にBの角度を足すだけだと状況によってはおかしくなるから 条件分岐で180-が入る場合を入れないとマズそうね。 しょっぱなから脳内パンクしかかっている。 この角度をどこでどう使うのか日本語説明されてないので 未知言語の解析を進める。

目的地は ( ﾟ∀ﾟ)o彡ﾟです

もくてきちへ、頑張れ触手！！（´ρ｀）

あ 書いてあった。 関節の角度が全て決まったら、それに基づいて、関節の「座標」を求めます。まあ、これは簡単で、単純に直前（「根元」に近い側）の関節の座標と角度から、自身の座標を決定するだけです。 簡単じゃねーｙ

SIN-1乗は逆三角関数ですよー

また未知なる言語が。 公式がどれもそうなってる以上 その逆三角関数というので計算しないとマズイって事なんだろうけど とりあえずー１乗無い状態でも角度は出てるっぽいし 問題が出るまで公式スルーしときます。

180-なIF文を作ってから 対角がどうたらを思い出す。 角度Aを使えば良いだけだった。

計算が手強い以前に 別言語が手強過ぎた。 という訳で別言語解析はさくっと断念。 時間を無駄にするだけっぽい。 ツクールかウディタに存在してないか探してみて 無い様なら自分にはまだ早いモノとしておきます。

座標を出すだけなら サイトの様な角度は不要な気がして来た。

逆三角関数というのは三角関数の逆関数です。長さを元に角度を得る関数です。 ATAN（アークタンジェント）・・・TANの逆関数（直角三角形で言えば底辺と高さを元に角度を求める） ASIN（アークサイン）・・・SINの逆関数（高さと斜辺を元に角度を求める） SCOS（アークコサイン）COSの逆関数（底辺と斜辺と元に角度を求める） ATANならば使った経験があるのではないかと思います。 ASIN、ACOSはATANから三平方の定理によって導出可能なので使用したことがないのかもしれません。

確かにASINとACOSは使った事ないですねぇ。 正が座標を出すモノで 逆は角度を出すモノとでも記憶します。 ちなみに ○ □＼ ▼　 ll こんな感じの逆三角なら 最近良く使います。