最初に関節毎の角度を出してる様なので SIN COS RADを使ってる辺りを見るも書き方が違い過ぎてサッパリ解らず ２辺から角度を出す検索で数学サイトへ。 ３辺があったので 足し算省けそうなそちらへ移動。 角度=SIN-1乗 h/c　SIN-1乗って何だ。初めて見た。 高さhを出すのに面積を使ってルート計算している。意味不。 解らない人様に書いてないのが実にメンドイ。（飛び級状態が悪い） ２辺に戻り 求めたい場所の角度を足し算する形に変更。ここでもSINやCOSに-1乗が付いており 高さを出すのにルート計算をしている。 仕方ないので意味不明な-1乗は省き 他はプチコンに任せる。（トライアンドエラー候補①） 最終的に動かすには 三角関数での回転移動とベクトルが必要っぽいけど STG作成の時に教わったり苦労しまくった部分は全て頭から抜けている。 勉強は脳がやらかい時にするものだね。