あ 書いてあった。 関節の角度が全て決まったら、それに基づいて、関節の「座標」を求めます。まあ、これは簡単で、単純に直前（「根元」に近い側）の関節の座標と角度から、自身の座標を決定するだけです。 簡単じゃねーｙ