今回のアルゴリズムは、ある目標点に舵を向けて進み、目標点と自分の距離が16ドット以内になったら、目標点を次に移す、という単純なものです。ところが、先述したとおり、舵角速度は一定で、アクセルベタ踏みのため、自分の進行方向と目標点が大きくずれている場合、目標点を中心に、延々とに回り続けることがあるんです。まぁPTAは開発に着手したばっかりなのでお許しを･･･ やはり連続舵角制御と加減速制御を早急に盛り込まないといけませんね。