移動と拡縮に関しては基本的な考え方は2Dと同じなので、2Dの四角などを移動拡縮出来るならその延長で分かると思います。 が、回転だけはまともにやると別格です。2Dでもかなり難しいはずなので、地道に覚えるならまず2Dの回転を自分で作ってみるのが良いかも知れません。 ちなみに私が3Dの回転を自分で作った時には確かクォータニオンとかいうものを利用しました(うろ覚え)。行列計算とかをブラックボックスとしてうまく利用できれば、実現出来るかも知れません。