私は一応使ったことある人間ですが、分かりやすかったです。 今から覚える人はどのくらいまで分かるかな………どこからブラックボックスとして扱うかをうまく判断できるかがポイントな気がしました。 あと、私何人かに「クォータニオン使ってやった」と言ったのですが、多分それ任意の軸に対する回転の方法だからもっと複雑な話ですね………すみません、忘れてください(´ω`)