上の通り

ヘルプの説明を読んでも分からないという事でしょうか？ ジャイロセンサーで使うコマンドはGYR…で始まるコマンドです。 後は、実際に使ってみれば分かるかと思いますが、Pitchがアクセルペダルを踏む様な方向、Yawがハンドルを回す様な方向、Rollが片側を押したり引いたりする方向です。 (画像のサンプル打ち込んで実行すれば、本体の傾いてる角度が、分かります。)

ちなみに、GYROAが、プログラム起動時(または、GYROSYNC実行時)の傾きを0として現在その状態からどれくらい傾いてるかを得られて、GYROVでは、いま揺れてる方向の角度が得られます(静止させると傾きにかかわらず、0となります)。

あと、ACCELについては、つい昨日おちゃめさんが、プレイ日記で、QSPを投稿してるので、それを見れば、分かると思います。