しんいちさんへ 高速化のポイントはリアルタイム処理であれば元画像からの参照速度をいかに上げるかということです。 ver.1.0のプログラムは基本的にmkIIのプログラムをベースとしていてそれなりには高速であったもののプチコン3号に最適化されたものではありませんでした。 最適化の1番のポイントとなるのはACOSです。ACOSの存在を完全に忘れていた（先日のれいさんの正距方位図法プログラムで思い出した）のでATANから置き換えてみたらそれだけで30％くらい高速化できました。（ATAN2と違ってACOSは0除算の可能性があるため例外処理が必要） あとはループから出せるものはすべて出して処理をすることでトータルで40％少々の高速化ができました。 これが現状の限界というのはよく感じますが、（大抵の場合は）限界なんてどんどん超えられるのでぜひさらに上を目指してみてください。