オーバーランしたときに戻るから、バックを許容しなきゃいけないとなると大変なんだよね。 ブレーキ指令のとき符号が逆転したならば0を代入　 マスコンを変数に入れて加速は+、惰性は0、ブレーキは-と仮定 ループの頭にOS=Sを置く （ここで加減速をして） IF マスコン<0 && SGN(S)-SGN(OS) THEN S=0