この手のプログラムはしていないので具体的なアドバイスはできませんが、次は左方向に行くとき、左を向くようにすると良いかも、と思いました。 プログラムは、まださほど量が多くないからだけなのかはわかりませんが、 今のところ、1行がさほど長くもなく、折り返しもないし、コメントもちゃんと入れているし、で全体的に見易く書かれていて特に問題なさそうにかんじました。