自キャラが16ｘ16、中心座標が（8,8)の場合、中心座標から+8　または　-8した座標に障害物があったら、自キャラの座標を変更させない。という感じで組んでみたらどうでしょう。ちなみに、中心座標から+10または-10　とか大きめに取ると、寸前で避ける挙動も可能です。