＞うえこうさん 移動については、自分の進行方向の少し先を見て、そこが壁や崖なら向きを○度プラス（もしくはマイナス）するという方法を使っています。 角なんかでは○度向きを変えてもさらに障害物があるという状況になるので、同じ方向に転換をループし、前方に障害物が無くなったら進む。基本的にはこれだけのシンプルなものです。