詳しくはないのですが、一応やったことはあるので入り口のお手伝いくらいなら出来るかも知れません……… 具体的にどんな感じでやろうとしてますでしょうか？私は確かクォータニオンとか言うヤツを使って作ったのですが、なんにせよ使い方の意味だけ理解して、具体的な計算の公式とかは丸ごとブラックボックスにして利用するのが、進め方として多分一番やり易いと思います。