当たり判定がSPHITSPで行われているので矩形による判定になってしまい、ベクトル変更後にぶつかった方の位置を補正しないと次のフレームでも衝突しそうですね。 あとはha,hbから算出するHSのあたりがどういう理論なのかよく分からない…。内積による力の分配が行われてないのでスピードアップしてしまうんだろうなとは思うのですが。