しかし、カメラが水平を向いていてモデルを回転させてない状態であれば回転行列は不要となりカメラとモデルの中心までのZ座標の差が距離となります。 とはいえ、これを単に割っただけでは画面の左上が表示の中心となってしまう（プチコン3号の座標0,0が左上であるため）し、大きさも小さすぎ（もしくは、大きすぎ）になってしまうため画角を設定する必要があります。これには三角関数が必要です。 三角関数を使わなくても画面の中心座標になるように表示X座標に200、表示Y座標に120を足して適当な倍率で掛ければ良いです。（適当な倍率というのが分からないという場合に画角から三角関数を求めれば良いというだけ）