アイディアやキャラクター設定(名前含む)は、表現の多様性を守るために、著作権で保護される対象とならないとのことです。したがって、文面の通り「キャラクター設定から想像でイラストを描くだけ」なら、著作権の侵害にはあたらないものと思われます。 その他考えられる問題として、小説のタイトルやキャラクター名が商標登録されていた場合、商標法上での問題もありそうですが…描いたイラストにお金が絡まなければ何も起こらないと思います。