そのエラーは REPEAT～UNTIL命令の REPEATに対するUNTILがない時にでます。 プログラムを見るとREPEATもUNTILもあるようなので 繰り返しをする処理の命令の使い方に間違いがある可能性があります。 間違いを見つけて修正しましょう！