一部訂正 ベクトルの外積において「Ax*By-Ay*Bxを求めれば相対角度が分かる」は正しくは「Ax*By-Ay*Bxを求めればsinθの値が分かる」です。 角度をちゃんと求めようとするならばarc sin（ASIN関数）を使う必要があります。