そこで、Z軸回転は回転行列を使わず別の方法で行います。その方法は「画像　回転　アルゴリズム」などで検索すれば見つかると思いますが要するに元画像を回転させるのではなく読み取る段階でX座標、Y座標の角度をずらした座標を読み出すだけです。 角度というのは1ドットごと変わるものではなく一定であるためループ内は加減算処理のみで済むため高速化ができるというわけです。 ビュー変換は私は行列を使わず空間図形の方程式から求めました。GRP画像を地面に描かれているものとするとカメラの角度が斜め方向ではなく地面に対して水平だったらビュー変換そのものが不要であるため省略可能です。 ただし、X軸回転を無くしたら「2軸回転」と呼んでいいか微妙になるため私は多少速度は落ちても自由に回転できる方を優先しています。 とはいえ、普通にビュー変換を行うよりは圧倒的に高速だと思います。