マニュアル等を読むだけではだめでプログラムを「読むこと」「書くこと」をたくさん行えば良いと思います。 読むのはサンプルプログラムでもいいし、他の人が作ったプログラムでもいいです。 書くのは、最初はサンプルプログラムの改造から始めてもいいでしょう。 改造しながらプログラムの仕組みを覚えることができるので自分で一から作る時にも役立ちます。 プログラムはプチコン3号に何をして欲しいのかを細かく具体的に手順を書き記したものにすぎないので手順さえ分かれば難しくはありません。