了解は「理解する＋承認する（よしと認めて許す）」という意味なので、目上の人に対しては使うべきではないと考えられているようです。（←「よしと認めて許す」が上から目線っぽい？） 承知は「聞き入れる・よくわかる」という意味なので、こちらを目上の人に対して使っているようです。