まず、ジャイロ機能を使う宣言が XON MOTION 傾きの起点、(P,R,Yともに0度) を決めるのが GYROSYNC (サンプルの中ではXボタンを押す毎にリセット) あとは、メインループの中等で GYROA OUT P,R,Y を 呼び出す度に、GYROSYNC した時点と比較して、それぞれどちらの方向にどれだけ傾いたかが、P,R,Y に入ります。 P,R,Yの変化の様子は、実在に試してみるのが、分かりやすいと思います。