行列の掛け算はイメージで覚えると簡単です、画像を見てください(伝わるといいな) あと注意する点は A*B=B*A は成り立ちません なのでその変換行列はどっちからくっ付ける用なのか意識する必要があります。また (A*B)*C=A*(B*C)は成り立つので複数の変換行列をまとめておいてから最後に座標と掛け合わせることができます